自动导引车 (AGV) 或自主导引车执行货物和商品运输任务。这种运输对车辆的要求很高。恶劣的环境条件、电池系统的效率、可变负载、上坡和下坡以及与人的互动是这些车辆面临的一些挑战。计算机控制和基于轮子的 AGV 在没有车载操作员或司机的情况下沿着设施的地板行驶。它们的运动由软件和基于传感器的引导系统的组合来引导。对于此类系统，有效的运动控制对于车辆的成功运行至关重要。当全球领先的 AGV 和物料流系统供应商想要升级其最新的 AGV 型号时.

阅读此案例研究以了解如何：

• 当系统需要在不同负载重量之间切换时，强大的高密度 Gold 伺服驱动器可实现运动控制。

• 紧凑型设备适合苛刻的空间要求。

• 森远达的解决方案解决了一个长期存在的导致系统关闭的问题。

• 森远达先进的龙门架解决方案可确保驱动器在 PWM 级别上平稳同步。

机器要求

目标车辆设计用于将零件从库存/仓库运送到小型卡车的装配线，负载重量从 100 公斤到 1.2 吨不等。车辆以 3 班倒运行，必须确保将货物安全运输到装配线。

客户现有的 AGV 遇到了严重的效率和停机困难，因为不同的负载和速度导致提升系统的轮毂之间未对准，从而导致运动控制器关闭系统。由于存在这些问题，该公司决定重新设计这些 AGV 上的升降台。考虑到轮毂系统的紧凑设计，升级系统是一项挑战。新设计需要减少布线、对限位开关的 I/O 支持，以及每个驱动器在 48 VDC 时大约 30 A RMS 的高功率密度。

运动控制解决方案包括：

Gold Solo 推特驱动器

 升降系统是一个剪式轮毂系统，由两个独立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 电机组成，带有齿轮箱和绝对编码器，驱动非线性主轴。两个独立的系统都是机械的，由托盘托架连接，主轴提升轮毂。

由于升降台的双剪刀要同步运行以保持台板始终处于水平位置，因此Elmo的内置龙门架功能已被建议给客户作为正确的解决方案。龙门解决方案不仅显着提高了升降台在双剪刀同步、定位的稳定性和准确性方面的性能，而且由于两个电机的同步，大大减少了 CANopen 主站端的控制工作现在由Gold Solo Twitter执行，CANopen主站只需指挥一台Gold Solo Twitter，充当龙门主站。

两个Gold Solo Twitter伺服驱动器，一个配置为主，一个配置为从属，安装在紧凑型轮毂上以控制电机。通信是通过内部通信接口完成的，不会使现场总线系统过载。Elmo 在电机 PWM 级别使用尽可能高的同步。龙门系统目标位置和中心的控制精度为1个编码器增量（1个计数）。该龙门架功能已集成在 ELMO 驱动器中，因此不需要任何复杂的编程。龙门模式和同步不会影响额外流量的总线带宽。通过 ELMO 强大的 Application Studio EASII可以简单快速地进行配置。

在 AGV 的仿真过程中，Elmo 能够演示和测试其具有两个驱动器的龙门解决方案、两个驱动器的平稳并行运行以及系统中的偏差。Elmo 的EASII软件可以快速轻松地设置驱动器，并向客户展示系统所有可能的故障。Elmo 还帮助软件团队设置了从主站到伺服驱动器的CAN 连接。

负载 300 kg、电机速度 3250 rpm、加速/减速 3000 rpm/s 下的性能

为了进一步减少空间要求，Elmo 的工程团队提出更换编码器，并帮助客户为多编码器接口选择合适的合作伙伴。Elmo 建议在电机背面安装一个绝对系统以进行换向和定位，而不是在每个电机上安装一个增量编码器加上一个在轮毂上拉线的绝对系统，这样可以节省成本。

结果

门户解决方案可以以更节省空间、分散和减少布线工作的方式实施，无需大量支出和转换工作。Elmo Motion Control 通过在 PWM 级别同步驱动器提供了一种经济高效且快速的解决方案，该解决方案工作可靠并且可以快速投入运行。在 AGV 中集成 Elmo 一流的高性能伺服驱动器，大大提高了车辆的操作性能。由于Elmo驱动最先进的伺服控制技术和独特的内置龙门架功能，Elmo能够为客户提供最优解决方案，在最短的时间内解决他们的紧迫问题。